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- 應用在機器人上的齒輪
什么是機器人？
機器人是當今社會越來越不可或缺的存在。
把機器人分類的話，可以有多種分類方法。一般大致可以分為產業機器人和服務機器人。
產業機器人主要應用在工廠內代替人工進行焊接、加工、組裝、物料輸送、噴漆等各種自動化作業（FA工廠自動化）。
產業機器人從構造、形狀來看，可以分為垂直多關節機器人、水平多關節機器人、平行四邊形機器人、直角坐標型機器人等種類。
近年來，可以和人工協作的小型、靈活且支持作業切換的無需安全柵欄的協作機器人和在工廠內以無人運送為目的的AMR（自立行走運送機器人）和AGV（無人運送車）等被廣泛應用。
另一方面，服務機器人是服務人的機器人的總稱。在醫療、護理、警備、待客、急救等被各行各業實用化。
服務機器人形狀不僅限于人形，可以是各種各樣的形狀。無人機等服務機器人也可包含其中。
機器人中的齒輪
齒輪作為主要機械要素之一，在機器人當中主要被當做減速機的構成零件使用在機械臂內部。
因此，可以通過使用減速機降低伺服電動機（電動馬達）的旋轉速度來增大輸出扭矩，通過這種設計，即使很小的馬達也能獲得較大扭矩這個目的成為可能。
機器人中減速機的種類有很多，可以根據用途分為，游星齒輪機構、諧波齒輪減速裝置、擺線減速裝置等。
此外，在減速機以外的地方，齒輪也是不可或缺的重要機械要素。比如需要用到增速和減速、增強扭矩、改變旋轉方向等場景也被廣泛使用。
在機器人需要高精度、高靜謐性時，需要對齒輪進行齒面研磨，需要高強度時，則需要施加相應的熱處理。
機器人中的主要齒輪
直齒輪與斜齒輪
直齒輪的齒線傾斜的話則被稱為斜齒輪，在要求高靜謐性和高強度時使用。
直齒輪和斜齒輪作為機器人內部動力傳遞的機械要素，在游星齒輪機構和機械臂內部等各種場景被應用。
齒條和小齒輪
把旋轉運動改變成直線運動的齒條和小齒輪在龍門機器人的移動和機器人抓手的開合等各種用途中廣泛使用。
錐齒輪
錐齒輪在機器人內部改變動力傳遞方向中被廣泛應用。兩軸不垂直相交的交錯軸錐齒輪叫做準雙曲面錐齒輪。
內齒輪
呈圓環狀，圓環內部切有齒的齒輪叫做內齒輪。在機器人當中，通常與直齒輪等共同構成游星齒輪機構。
蝸輪蝸桿
蝸輪和蝸桿配對構成的蝸輪蝸桿副的特點是以較小空間獲得大的減速比、自鎖功能（特定條件下）防止逆轉等。
蝸輪蝸桿在機器人上的應用主要集中在關節、易于開合的機器人抓手等部位。